《表5 定位统计结果：基于图像和高程数据的天际线定位匹配》

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《基于图像和高程数据的天际线定位匹配》

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单位:m

然后，在10 km跨度的区域内进行实地测试.粗匹配保留top 20的数据，在进行航向角偏差补偿时数据扩充了15倍，因此粗匹配将保留300条曲线用于精细匹配.精细匹配将保留top 5的数据，扩充15倍后将保留45条曲线用于最后定位点的投票.多组测试数据的定位结果如表5所示.表5中分别统计了定位误差和ICP投票数量的最小值、最大值和平均值.由表5可见，该方法对于大多数测试样例实现了精度较高的有效定位，实地采集的高程数据精度较低，在低精度高程数据上的实验也更具有实际应用价值.