《表1 仿真实验结果：基于多重几何约束的未知物体抓取位姿估计》

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《基于多重几何约束的未知物体抓取位姿估计》

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首先进行单视角下的实验，与文[28]做法相同，保证当前相机视角下存在稳定的抓取位姿．对每个物体进行10次实验，统计检测算法运行的时间，取平均值作为实验结果．从表1第3列的单视角抓取位姿可视化结果中可以直观看出，算法能够检测到夹持器稳定的抓取位姿．从表1第4、5列的算法运行时间对比中可以看出，对于表面不太规整的物体（喷雾瓶和电钻），本文算法的运行时间较文[28]有较大提升，在0.6 s左右；对于表面一般规整的物体（杯子），本文算法运行时间较文[28]有所提升，在0.1 s左右；对于表面较为规整的物体（洗发水瓶和饮料盒），本文算法运行时间较文[28]有所减慢，在0.2 s左右．在整体上，本文算法运行速度较文[28]法快，算法运行时间在1.4 s内，而且具备更强的适应性．