《表2 物体模型映射得到的标准抓取类型结果》

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《虚拟手自然抓取动作生成研究》

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本文算法基于CPU运行，运行时间如表3所示.运行时间包括自然抓取生成算法、碰撞检测和力闭合计算.因为实验中使用模型的三角面片数量较多，碰撞检测耗费了大量时间.当找到一个可行的位姿时，采用力闭合算法计算抓取质量.如果抓取质量大于0，则将当前位姿存储下来作为候选稳定的抓取姿态.