《表1 网络模型训练结果：融合RGB-D信息的三维物体识别算法》

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《融合RGB-D信息的三维物体识别算法》

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3）设置初始学习速率为0.01，对卷积神经网络调优中发现学习率在10 000次迭代之后减少到0.001并且在20 000次迭代之后完成训练。两分支卷积神经网络收敛过程表现类似。表1列出了两分支卷积神经网络的训练结果，随着迭代次数增加函数渐渐收敛，准确率趋向稳定。