《表1 六种钢板模型信息：基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统》

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《基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统》

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在实验现场测试了六种类型的钢板，如图9所示，控制工业机器人在与钢板平行的平面沿特定轨迹独立扫描每一种钢板，得到如图8所示的平面点云数据，使用第2章中点云边缘点提取算法提取钢板边缘点，然后操作切割工具得到钢板准确边缘点，对所有满足条件的边缘点构建点对特征，并保存在哈希表中完成离线建模。表1展示了六种类型钢板的模型信息。最后由于钢板打磨任务的需要，在离线建模阶段同时规划和保存打磨路径，如图8（h）所示，三角钢板需要打磨两个弧边，红点和绿点组成的两条弧线是规划好的两条打磨路径，不同钢板模型的打磨路径不同，在制作模型的同时规划和保存该模型的打磨路径。图中钢板打磨路径两端预留出打磨头切入和切出的路径，保证打磨头沿着弧线凹的方向切入，按逆时针方向沿着打磨路径打磨钢板，最后再沿着弧线凹的方向切出。