《表1 抓取实验的目标物体参数》

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《仿人手掌的机器人变掌机构设计与分析》

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柔性手指自身具备较强的适应性，对于变掌机构的精度要求较低，而刚性手指完全依靠变掌机构的定位进行抓取，精度要求较高。分别利用刚性手指、柔性手指进行抓取实验，验证变掌机构的适应性。实验中选取形状、尺寸各异的物体，其具体参数如表1所示。