《表3 采摘柔性手爪抓取实验参数》

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《气动球果采摘柔性手爪设计与实验》

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Ⅰ型和Ⅱ型采摘柔性手爪针对不同尺寸的球果抓取如图29和图30所示，16种球果抓取具体实验参数见表3。表中p0为柔性手指与球果表面接触时的气体压力，继续施加气压增量Δp后，柔性手爪抓紧球果，并保证抓取球果在一定空间范围内移动时，不产生滑动掉落。由于球果质量、表面不规则性和抓取位姿的不同，抓取时所需的p0和Δp随之不同。