《表2 生活物品抓取实验结果》

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《基于多重几何约束的未知物体抓取位姿估计》

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注：“/”后的数据表示10次摆放下成功检测出抓取位姿的次数，“/”前的数据表示成功完成抓取的次数．对于薯片桶与杯子，各有1次实验在2个位姿下均未检测出抓取位姿，未完成抓取．

为了进一步验证检测算法的有效性，将相机坐标系下的抓取位姿转换到机械臂坐标系下，控制机械臂将夹持器移动到抓取位姿，闭合夹持器并将物体提起，统计抓取的成功率．经过统计，积木模型和水果蔬菜模型的抓取成功率分别达到了94%和90%．表2所示为抓取日常生活用品的实验结果，分别统计在相机初始位姿以及第2个相机位姿下成功检测出抓取位姿以及完成抓取的次数．其中，在初始位姿下检测出抓取位姿的比例达到88%，抓取成功率达到90.9%．当相机在初始位姿下没有检测到稳定抓取位姿时，移动到第2个位姿后对83.3%的物体检测到抓取位姿，并且抓取成功率达到90.0%．在生活用品抓取实验中，实验系统整体抓取成功率达到89%．在单目标物体抓取实验中，30个物体的成功率平均为91.0%．从以上结果可直观看出，本文方法适用于不同形状、不同姿态物体的抓取位姿检测．经过统计在实验中造成抓取失败的原因主要有：（1）物体表面较为光滑，夹持器闭合时物体发生滑动；（2）在抓取物体时夹持器与桌面发生碰撞；（3）在某些视角下，算法未能准确检测到稳定的抓取位姿．