《表2 抓取香瓜时三指节的接触力结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种自适应多功能水果采摘装置》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对于横径65，75，85 mm的香瓜接触力的仿真结果如图8及表2所示。通过仿真结果发现，当采摘香瓜时，完全抓紧香瓜时近指节的受力较大，远指节受到的接触力随香瓜横径的增大而增大，中指节受到的接触力随香瓜横径的增大而减小，且在横径为85 mm时受力最小，此时中指节受力为3.2N，能够满足抓稳香瓜的要求。在抓取过程中，3个指节接触力变化平缓，未出现力突变的情况，且在抓取不同横径香瓜时，3个指节对应的接触力变化趋势一致，表明当手指间呈平行分布且抓取不同横径香瓜时，装置采摘水果依然较稳定。仿真结果还表明，香瓜横径越小，抓取所花时间越长。