《表3 最大接触力测量结果表》

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《基于3D打印的柔性机械手研制及试验研究》

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安全测试最大接触力测量结果如表3所示。因为气动抓取的过程十分迅速，接触过程中变化较快，故直接求取抓取和吞咽过程中的最大接触力，当抓取状态稳定后读取数值，从而求得接触力。在测试试验过程中，可以发现对于番茄和网球直径偏小的抓取对象，最大接触力产生在抓取过程中；其余抓取对象的最大接触力产生在包裹的过程中。可见，在抓取范围内，直径偏小的抓取对象是否会造成破坏，主要关注点应在抓取过程中；直径偏大的对象则主要关注包裹过程中。