《表1 人机接触力静态测量结果》

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《步态康复训练机器人人机交互信息感知系统》

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由于步态康复训练机器人的使用对象是不同体态的患者，选取不同质量的砝码作为人机接触力检测装置上的负载进行静态测量实验，如图7所示，将悬吊绳绕内环拉至支撑横柱，再将砝码悬挂于悬吊绳末端，即可将砝码自身的重力传递至内环，获得的人机接触力静态测量值如表1所示。