《表2 接触力的误差分析》
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将图8所示的接触力Fcal与Fmes分别与期望接触力Fdes求偏差，结果显示在图9中.求出接触力误差?Fmes=Fmes-Fdes和?Fcal=Fcal-Fdes的均值与方差，如表2中所示.对比分析可知，?Fcal的均值为0.0353小于?Fmes的均值0.1328；且?Fcal的方差为0.0438小于?Fmes的方差0.0867.这是由于力传感器中的感压应变元件在工作过程中存在低带宽、大振动噪声以及存有迟滞误差等缺点，从而导致其测量力结果存在较大偏差.而飞行器姿态是由IMU和磁罗盘等多种高带宽低延时的运动传感器测量并经数据融合得到的相对精确的姿态信息，并且由式（18）对应的力关系直接换算得到，所以从数据来看获得接触力的结果更可靠一些.
| 图表编号 | XD00135785700 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.01.01 |
| 作者 | 孟祥冬、何玉庆、张宏达、杨丽英、谷丰、韩建达 |
| 绘制单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、广州中国科学院沈阳自动化研究所分所、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中 |
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