《表2 驱动器几何参数和材料特性》

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《气动球果采摘柔性手爪设计与实验》

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依据上述设计方案，柔性驱动器由气囊、弹性骨架和约束环复合而成，柔性驱动器的制作工艺较为复杂，气囊采用硅胶管，弹性骨架采用圆柱螺旋弹簧，材料为65Mn，约束环和端盖采用ABS塑料由3D打印制作完成。气囊接头和弹簧堵头采用铝合金材质。驱动器具体几何参数和材料特性见表2。