《表1 物体主轴分类表：虚拟手自然抓取动作生成研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《虚拟手自然抓取动作生成研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在第2节的超二次曲面模型拟合中，得到了物体元型的主轴信息，将物体元型的3个主轴按照长度由大到小分别记为A，B，C.首先，使用基于主轴的方法[22]对物体元型进行如表1所示分类，其中，R是一个常数，用来表示数值相似性，在实验中取值为3 2.如表1中类别2表示的物体是与圆柱体相似的物体，该类物体最长的轴（A轴）大于另外2个轴（B和C轴），并且较短的2个轴长度差在一定范围内.其次，对于每一个物体元型的类别，分析其可能的抓取维度d（指抓取方向，即物体元型的主轴），按照d满足的尺寸条件，将此物体元型映射为不同的标准抓取类型y（为了减小理论误差，本文只考虑可抓尺寸[22]的25%～75%作为映射的定义域x，单位:cm）.