《表1 物体位姿测量结果》

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《基于点特征的单目视觉位姿测量算法》

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（2） 当P1P2与P3P4相交时，选取四个特征点在世界坐标系中的坐标分别为P1=（40，0，0）；P2=（80，0，0）；P3=（80，40，0）；P4=（40，20，0），得到P1P2与P3P4之间的交点为P0=（0，0，0），如图7所示。位姿测量结果见表1。