《表2 不同算法路径优化结果》

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《多方向无人水面艇路径规划算法》

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由图8可知：多方向优化路径上距障碍物的最短距离为63.2 m，符合半径R=60 m的安全约束。另外路径上关键节点距障碍物的最短距离分别为174.1 m、72.1 m、72.6 m，而关键节点平滑处理安全半径为R+RS=100 m，可见仅第一个关键节点满足平滑处理约束条件。对该关键节点进行平滑处理后的最终优化路径及优化结果如图9以及表2所示。