《表2 叶型几何数据：基于余弦定理-PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法》

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《基于余弦定理-PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法》

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样机实验结果见表2。实验中漏抓率<0.3%，实验对比了基于金字塔寻优的分拣效果，结果表明本文算法具有更高的准确性、稳定性和高效性。在实验室条件下，单机器人分拣速度最高可达25次/min，拣矸率可达40%。而本课题组所设计的双机械臂煤矸石分拣机器人分拣速度最高可达50次/min，通过统计，最高拣矸率可达63%。