《表3 星点设计试验结果：基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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《基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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其中Kij是vα、vβ、vγ和vμ组成的表达式，其中8个约束移栽轨迹的位姿点见表1，求解得到解空间的4个特征向量见表2，最后利用求解二元二次方程组通法解得向量p的4种结果见表3。