《表4 梯度条件IV：基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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《基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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将动铰链点P的坐标（x，y）转换成固定坐标系XY下的坐标（X，Y），通过选取合适的二杆组，得到拥有2个固定铰链点的一组四杆机构。表4中，输入杆的长度是l1，输出杆的长度是l2，（Xf，Yf）和（Xm，Ym）分别是固定铰链点和动铰链点的坐标。图4中的四杆机构可以近似地通过8个给定的位姿点，其中实线部分的开链2R机构即为与轮系式移栽机构对应的行星架和移栽臂。