《表5 客观因素系数表：基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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《基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合》

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图13为对非圆齿轮进行参数优化前后的移栽轨迹，平面开链2R机构的轨迹发生了比较明显的变化，但由于变化的位置仅限于可变轨迹段，其关键轨迹段仍然近似经过8个给定的位姿点，所以该轨迹依旧能够满足第2节提出的设计要求。