《表1 空间参考点像面重投影结果与真实像点距离之差》

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《基于正交迭代的参考点不确定相机位姿估计》

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在真实实验中，固定摄像头在模型车上的位置，采用基于二维平面靶标的张正友相机标定方法对摄像头进行标定，得到摄像头的内参，包括摄像头的内参矩阵、畸变系数。在布上均匀分布12个空间参考点，将布摆放在模型车底面所在平面，以模型车底面中心构建世界坐标系，得到参考点的世界坐标。具体结构如图6所示。根据空间参考点在摄像头获取图像中的梯度特征得到空间参考点的图像坐标。图7是真实图像实验结果，绿色叉代表空间参考点在图像中所对应的像点，红色十字代表空间参考点根据WLHM+算法计算得到的位姿进行重投影的像点，可以看出，重投影像点与真实参考点像点重合度较高。表1为图像真实像点及三维空间参考点利用本文算法及其他算法结果进行像面重投影所得像点坐标之差。可以看出，W-OI、WLHM+算法得到的像面重投影结果与真实像点距离之差低于LHM、LHM+算法。W-OI算法对参考点进行像面重投影计算相机位姿，因此得到的重投影结果接近测量值。WLHM+算法考虑了参考点在相机坐标系下的位置信息，得到的重投影结果与像点的测量值较为吻合。