《表1 真实图像下的重投影误差、旋转矩阵误差和位移向量误差》

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《二值加权正交迭代相机位姿估计算法》

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通过表1数据可以看出，在参考点中存在异常值的情况下，与LHM算法相比，R＿LHM算法获得了更小的重投影误差。此外，R＿LHM算法提供的位移向量误差比LHM算法的低了一个数量级。实验验证了R＿LHM算法在真实数据下的抗异常值能力。