《表2 不同检测率下CPHD-PW-RTS与CPHD-RTS的OSPA距离之差》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《采用分段RTS的CPHD平滑算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

依次改变检测率pD，k的值，其他参数设置与实验1一致。实验结果如表2所示，表中数值代表不同检测率下CPHD-PW-RTS与CPHD-RTS算法之间的OSPA距离之差。从表中数据可以看出，当检测率为0.75、0.80、0.85和0.90时，CPHD-PW-RTS比CPHD-RTS平滑较好，其原因是，当检测率较低时，标准的CPHD滤波效果会显著降低，CPHD-RTS平滑算法要根据滤波结果运算，会用到全部过去、现在和未来的观测值，这样会产生较大的误差，OSPA距离会随之变大，而CPHD-PW-RTS平滑算法，只用到分段时间段内的观测值，与CPHD-RTS相比误差较小，平滑结果会略好，但对于分段平滑的效果影响不显著。当检测率较大时会有好的滤波结果，CPHD-RTS平滑效果比CPHD-PW-RTS好，但对于分段效果几乎无影响，因此，检测率对于分段平滑的影响不大。