《表3 不同角度与距离实时检测统计结果》

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《基于视觉感知的智能扫地机器人的垃圾检测与分类》

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视频4（图13 （a）） 检测的为易拉罐，当仅拍摄易拉罐的底面时，无法检测到易拉罐，转动视角与距离，易拉罐能够被检测到，准确率达到80.9%。视频5（图13 （b）） 检测的为瓶子，与视频4相似，当摄像头拍摄底部与瓶口时，检测效果不理想，转动视角和移动距离，目标能够检测到，准确率达到77.4%。视频6（图13 （c）） 为远距离观测，当摄像头离物体很远时，无法检测到易拉罐，当靠近易拉罐时，可以检测到物体。三段实时检测结果如表3所示。