《表3 定位实验结果统计表角度单位: (度) 距离单位: (m)》

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《基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究》

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实验采取的数据处理流程为:信号预处理阶段，信号分帧帧长为1 024个采样点，帧移为512个采样点；时延估计阶段，采用互功率谱相位算法进行时延估计，并通过筛选机制剔除误差较大的时延估计值；定位阶段，采用所提出的分区迭代方法求取目标定位结果，并对定位结果进行筛选。实验在每个测量点重复进行5次测量，然后取平均值作为该测量点的最终定位结果。得到的实验结果如表3所示。