《表1 麦克风技术参数：基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究》

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《基于正四棱锥结构的机器人声源定位系统研究》

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图6为声源定位的测试样机。样机在硬件上主要包括正四棱锥阵列、麦克风模块、数据采集卡以及计算机等。正四棱锥阵列设计后由3D打印完成，棱长为25 cm，在四棱锥的五个顶点处设计有麦克风安装孔，可实现麦克风与阵列模型较为稳固的机械连接，麦克风采用DGO-6050CD-P，为全向性驻极体麦克风，频率为20 Hz～16 k Hz。麦克风的具体参数如表1所示。样机实验所用的移动机器人平台为“旅行家二号”轮式移动机器人。