《表1 多次运行CPHD-PW-RTS算法的OSPA距离对比》

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《采用分段RTS的CPHD平滑算法》

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实验结果如表1所示，差值代表的是CPHD-PW-RTS与CPHD-RTS算法之间的OSPA距离之差。理论上，随着分段长度的增加，OSPA的距离会越来越小，最后趋于常数。当分段长度为1时，OSPA差值较大，而当长度为2、3时OSPA距离会越来越小，随后OSPA距离会有所增大，但变化幅度不大。由于分段长度过长，无法满足算法实时性的要求，分段长度过短，则平滑效果可能达不到最优，这就需要在实时性和精确性之间做折中。本次实验中，在选取分段长度时，以2、3为宜。