《表3 不同信噪比下OSPA误差均值》

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《基于PHD的粒子滤波检测前跟踪改进算法》

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本文按照OSPA距离[24]作为误差评判标准，设置OSPA距离参数截断距离c=50m，p=2。为了更好地进行对比说明粒子群优化与DBSCAN方法相结合的优势，另外添加了结合粒子群优化但进行常规K-means聚类的PHD-TBD算法添加对照，按照相同的仿真场景，得出的结果如图5所示。具体3种算法在不同信噪比下的OSPA误差的均值如表3所示。