《表2 两种算法目标数目估计标准差均值》

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《基于PHD的粒子滤波检测前跟踪改进算法》

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两种算法在随着信噪比的降低，两算法的估计性能都出现了相应的下降。相较之下，PSO-PHD-TBD的性能更加稳定。图4列举出不同信噪比条件下基于100次蒙特卡洛仿真计算而来的数目估计标准差，表2展示了40帧数据目标数目估计标准差的均值，统计值越小代表目标数目估计越准确。根据图4和表2可以看出在数目估计精度上PSO-PHD-TBD算法相比于PHD-TBD算法也有较为明显的提高。