《表2 不同方法估计相对位姿的误差》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《小行星场景下基于循环卷积网络的位姿估计方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

表2中相对位姿误差的计算方式借鉴KITTI评价指标[16]，平移误差是平移向量归一化后计算的误差值，没有单位。从表2中可以看出，基于ORB特征点的本质矩阵算法与本文单应性估计算法在小行星表面序列图像位姿估计中的表现相当，验证了本文方法的可行性且本文算法在运行效率方面有较大的优势。同时与基于ORB特征的单应矩阵算法相比，本文算法在小行星场景下位姿估计中的结果更好，证明了本文算法相比传统特征点法在精度和效率方面都有一定的优势。