《表1 四点参数化单应性矩阵的RMSE》

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《小行星场景下基于循环卷积网络的位姿估计方法》

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图3是相邻两图像在无光照噪声和有光照噪声情形下的四点匹配情况，且均用基于RNN-CNN的网络模型所得的结果。匹配图中右边深色框是预测匹配，浅色框是正确匹配，可看出加入不同光照噪声的相邻两图匹配结果与无光照噪声时的结果相当。