《表1 单应性矩阵中各元素测量方差》

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《基于单应性矩阵的线结构光传感器标定方法》

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将线结构光投射至平面物体的5个不同位置，左右相机同时采集若干张图片，本文方法标定光平面所对应的单应性矩阵，利用单应性变换求取激光条纹匹配点，接着利用双目视差原理重建求解激光条纹的空间坐标并拟合光平面，如图4（a）所示，其平面系数为w=（0.975-0.222，0.022，1.000）；将线结构光投射至非平面物体的5个不同位置，标定单应性矩阵并重建出的激光线三维点云拟合空间平面如图4（b），其平面系数为w&apos；=（0.969，-0.218，0.026，1.000）。易得，2次拟合的光平面大致相同。2种情况下，各重复进行10次标定实验，求得的单应性矩阵中各元素（前8个元素，第9个元素恒为1）的方差如表1所示。图4和表1验证了利用单应性矩阵标定激光条纹在左右视图中的匹配关系的可行性及标定算法的稳定性。