《表2 在EuRo C数据集中处理前后的位置均方根误差对比》

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《基于生成对抗网络的运动去模糊视觉SLAM方法》

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使用同一电脑运行这两种算法并计算位置均方根误差，每种方法对同一数据包进行10次测试，计算得到的位置均方根误差剔除异常数据后取平均值并记录，实验数据如表2所示。从表中可以看出，本文方法总体精度优于实测的双目ORB-SLAM2精度，这两者均不如双目ORB-SLAM2论文中的数据。由于硬件平台和测试环境不同，本文方法主要与实测的双目ORB-SLAM2数据进行比较。较难的数据包中包含大量快速运动和快速旋转，本文方法优于实测双目ORB-SLAM2的精度，说明本文方法能减弱快速运动和旋转的影响。而难度简单和中等的数据包测试中，本文方法和实测双目ORB-LAM2的精度相似。经计算，针对EuRo C数据集，本文方法总的位置RMSE为6.83 cm，实测双目ORB-SLAM2总的位置RMSE为7.63 cm，本文数据双目ORB-SLAM2总的位置RMSE为4.35 cm。