《表2 辅助模型与OKVIS在EuRo C数据集下的均方根误差m》

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《单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型》

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试验2采用MH_03_media数据集，将本方案与OKVIS双目作比较。由于本文的定位方案及OKVIS是由惯性器件来恢复整个系统的尺度信息，存在一定的尺度误差，而ORB_SLAM2可以直接由双目获得，对于中等尺度的MAV-MH数据集，ORB_SLAM2占绝对优势，因此MH_03_media数据集不考虑与ORB_SLAM2双目的比较。图4（a）为OKVIS双目的MH_03_media轨迹平面图，图4（b）为VIO_IMU的MH_03_media轨迹平面图，由图4可知VIO_IMU和真实轨迹更为接近。表2为视觉惯性辅助模型与OKVIS在EuRoC数据集下的定位均方根误差，由表1可以看到本文提出的定位方案优于OKVIS的定位结果。