《表1 辅助模型与ORB_SLAM2双目在V1_01_easy数据集下误差状态对比m》

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《单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型》

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试验1采用V1_01_easy数据集，将本方案与ORB_SLAM2双目作比较，图2（a）为ORB_SLAM2的V1_01_easy轨迹平面图，图2（b）为VIO_IMU的V1_01_easy轨迹平面图，VIO_IMU为采用IMU辅助跟踪模型的定位结果图，其中ORB_SLAM2双目的均方根误差为0.087 m，VIO_IMU的均方根误差为0.065 m。由图2（a）可以看出，VIO_IMU的定位轨迹与真实轨迹更为符合。图3（a）给出了与ORB_SLAM2双目比较的V1_01_easy轨迹误差，图中可以明显看出VIO_IMU的定位误差在整体上要优于ORB_SLAM2双目的定位误差；表1列出了定位误差的状态对比，可以看出，VIO_IMU定位误差的中误差、均方根误差、最小值、中位数、均小于ORB_SLAM2双目定位误差的相应结果。图3右是定位误差的小提琴图，主要用来统计和分析数据的离散程度和分布密度，图中可以看出VIO_IMU误差的分布主要集中在0.025 m左右，而ORB_SLAM2双目主要集中在0.095 m附近，VIO_IMU误差的中位数和四分位数都优于ORB_SLAM2双目，上侧的离散情况二者基本相同，VIO_IMU误差的下侧离散值要优于ORB_SLAM2双目的误差。