《表2 均方根误差结果对比》

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《基于因子图的无人机多源组合导航算法研究》

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通过位置、速度和姿态误差曲线对比可知，使用因子图融合算法和分散式联邦滤波融合算法的位置和速度精度相当，并且部分导航数据优于联邦滤波。姿态中，使用分散式联邦滤波算法时，MINS/BDS子滤波器能够根据姿态失准角误差方程估计出东向和北向失准角，以此修正俯仰角和滚转角；而因子图算法根据导航信息源进行数据估计，由于缺少输出俯仰角和滚转角信息的传感器，其俯仰角和滚转角均处于发散状态。均方根误差统计结果对比如表2所示。