《表2 均方根误差与时间对比》
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图4是以上四组数据集在本文算法下的的绝对轨迹误差图，能直观的感受到真实轨迹与估计位姿的误差值．其中，实线表示真实轨迹，重虚线表示估计轨迹，轻虚线表示两者差别．
| 图表编号 | XD00126564000 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.01.01 |
| 作者 | 石祥滨、耿凯、刘翠微 |
| 绘制单位 | 辽宁大学信息学院、沈阳航空航天大学计算机学院、辽宁大学信息学院、沈阳航空航天大学计算机学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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