《表5 相邻连杆的坐标系原点矢量》

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《超声检测机械臂的系统设计与优化研究》

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为了建立机械臂的动力学方程，要先计算出相关的参数，包括：相邻关节连杆坐标系间的原点矢量、关节连杆的质心坐标等等。首先，通过超声检测机械臂UTArm的坐标系得到相邻连杆的坐标系原点矢量，如表5所示。