《表2 各坐标系原点相对位置参数 (mm) Table 2The relative position parameters of the origin of each coordinate syste

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《膜式水冷壁锅炉自动堆焊机器人机构的逆设计方法》

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根据上述的坐标设定，电机6调整焊枪左右运动，电机7调整焊枪前后运动.当电机6运行时，带动电机7和焊枪沿6电机轴方向一起平动，所以凸轮轴的中心线与电机7的电机轴始终共面.原点O4与原点O3在X3，Y3，Z3方向的距离分别为x34，y34，z34.x34，y34分别为当焊枪从初始位置调整至某一位置时，原点O4在X3，Y3方向上的位移，z34为前后调整电机7的电机轴到转动平台工作面的距离.在初始位置时，O4在{O3}中的坐标为（0，0，183）T.坐标原点相对位置参数由机构决定，参数值如表2所示.