《表2 基于多点拟合与轴线矢量测量的坐标系转换结果》

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《串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法》

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首先，为验证融合坐标系转换方法的转换精度，在工业机器人的工作空间内随机选取了30个验证点，分别记录靶球在基坐标系下的坐标矢量BP与测量坐标系下的坐标矢量TP。将得到的转换矩阵BTR及测量点坐标矢量BP与TP代入式（7），转换结果及转换误差如图10与表2所示。依据公式（8）计算30个验证点的轴向平均误差值，其中X轴的平均误差值与最大误差值分别为0.207 mm与0.478 mm，Y轴的平均误差值与最大误差值分别为0.231 mm与0.558 mm，Z轴的平均误差值与最大误差值分别为0.319 mm与0.646 mm。从图11中可以看出30个验证点的误差矢量方向具有一定的规律性，该现象应是工业机器人本体及其控制系统的性能所导致。