《表3 四种坐标系转换方法的精度验证与对比》

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《串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法》

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注：方法1为基于多点拟合的坐标系转换方法；方法2为基于关节圆交点的坐标系转换方法；方法3为基于基平面拟合的坐标系转换方法；方法4为基于轴线矢量测量与多点拟合的融合坐标系转换方法。

其次，为与其他坐标系转换方法的转换精度进行对比，本文依据文献[5]中所提出的轴向RMSE，综合RMSE以及单点RMSE，相关计算公式如式（9）～（11）所示。计算结果如图12与表3所示，基于多点拟合的坐标系转换方法的转换精度及稳定性较好。基于关节圆交点的坐标系转换方法的转换精度及稳定性相对较差，误差主要体现在X轴与Y轴。基于基平面拟合的坐标系转换方法的精度和稳定性最差，误差集中在X轴与Z轴。本文所提出的基于多点拟合与轴线矢量测量融合的坐标系转换方法在各个轴向上RMSE与综合RMSE均远优于基于关节圆交点的坐标转换方法和基于基平面拟合的转换方法，但X轴和Z轴的RMSE相比与基于多点拟合的坐标系转换方法较差，但转换精度及单点RMSE方差均接近于多点拟合法。