《表1 点的数量对平移矢量计算值的影响》

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《串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法》

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因待辨识的参数较少，同时为提高测量效率，可以减少多点拟合法所需测量点数。如表1所示，任意选取50点、40点、30点、20点、10点，求解不同点数下的平移矢量T，并计算测量点的转换精度。验证各点的误差公式参考文献[19]，如式（7）所示。从表1可以看出当选择10个点拟合平移矢量T时测量点转换后的综合RMSE（Root mean squared error，RMSE）最小，因此，本文所提出的融合坐标系转换方法仅需测量10个点。