《表4 本算法与4种先进算法的绝对轨迹误差对比结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在TUM数据集上进一步测试了算法性能，并与当前主流RGB-D SLAM算法进行对比，如表4所示．其中，RGB-D SLAM[6]和DVO（密集视觉里程计）[19]是经典的基于直接视觉里程计的S-LAM算法，ORB-SLAM2[17]是目前主流的基于特征点的SLAM算法，SDTAM（semi-direct tracking and mapping）[13]是基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法．本算法在大部分数据集上定位精度优于上述4种算法，对有移动物体干扰和纹理稀疏的环境的鲁棒性较好．