《表1 轨迹误差统计结果：基于相机状态方程多模增广的改进MSCKF算法》

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《基于相机状态方程多模增广的改进MSCKF算法》

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此实验部分采用EuRo C数据集Machine Hall数据中的“MH＿02＿easy”、“MH＿03＿medium”和“MH＿04＿difficult”数据检验算法的性能，这3组数据对应着3个不同的难度系数。“MH＿02＿easy”数据对应的难度系数较小，场景中具有良好的光照和丰富的特征，飞行器的飞行速度比较缓慢，运动模糊的情况比较少；“MH＿03＿medium”数据对应的难度系数适中，场景中增加了一定的光照变化，同时也增加了飞行器的运动速度，存在一定的运动模糊；“MH＿04＿difficult”数据对应的难度系数较大，其场景中存在较大的光照变化，飞行器的运动速度比较剧烈，同时还存在部分特征稀疏的图像。实验结果如图3和表1所示。