《表1 相机轨迹均方根误差》

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《基于ORB特征的视觉里程计算法优化》

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采用公开数据集KITTI对本文优化的SLAM算法进行评估。采用本文优化的算法在部分KITTI数据集图像序列上进行测试，实验中对本文算法与传统ORB-SLAM算法的测试结果进行比较，通过文献[22]对其算法复现，通过相机关键帧轨迹与真实的相机关键帧轨迹的对比得到部分序列01、05、07、09的均方根误差，如表1所示。