《表1 均方根误差均值比较》

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《自识别自校准滤波方法》

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已知量测方程组中第一个方程是精确的，分别采用线性Kalman滤波、鲁棒两步Kalman滤波、自适应Kalman滤波和本文的自识别自校准滤波（cb=cd=3）四种方法进行滤波，取滤波初始值，误差方差初始值P0=10。对系统进行5000次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得上述方法的均方根误差，见图1，均方根误差的均值见表1。