《表1 数据融合均方根误差均值比较》

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《非线性量测数据融合与自校准方法》

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现分别采用传统极大似然估计方法和本文方法对系统状态进行估计，其中本文方法1为秩采样量测数据融合方法，本文方法2为Sigma点采样量测数据融合方法。由于工程实际中状态真值是未知的，所以极大似然估计方法的迭代初始值由式（44）求得。对系统进行5 000次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得上述方法的均方根误差，绘于图2，均方根误差的均值见表1。