《表2 本文方法与扩展Kalman滤波均方根误差均值比较》

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《自识别自校准Kalman滤波方法》

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分别采用扩展Kalman滤波方法和本文方法（c=3）进行滤波，取滤波初始值，误差方差初始值P0=100。对系统进行500次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得本文方法与线性Kalman滤波的均方根误差如图2所示，均方根误差的均值如表2所示。由图2与表2可以得到与前一算例相同的结论。