《表1 本文方法与线性Kalman滤波均方根误差均值比较》

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《自识别自校准Kalman滤波方法》

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分别采用线性Kalman滤波方法和本文方法（c=2）进行滤波，取滤波初始值误差方差初始值P0=10。对系统进行500次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得本文方法与线性Kalman滤波的均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE）如图1所示，均方根误差的均值如表1所示。