《表2 自校准融合均方根误差均值比较》

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《非线性量测数据融合与自校准方法》

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如式（46）所示，本算例中的线性量测方程含有未知量测系统误差，传统方法已无法对这种未知的系统误差进行估计和修正。现分别采用传统极大似然估计方法和本文方法对系统状态进行估计，其中本文方法1为秩采样量测数据自校准融合方法，本文方法2为Sigma点采样量测数据自校准融合方法。对系统进行5 000次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得上述方法的均方根误差，绘于图3，均方根误差的均值见表2。